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目录1

前言1

第一章　绪论1

第一节　控制用的微型计算机1

第二节　微型处理机控制系统的组成2

第三节　微处理机控制系统的设计3

第四节　微处理机控制系统的分类与应用5

第五节　微处理机控制的优点11

第二章　信号转换和信号处理12

第一节 数字伺服元件13

第二节　数据采集系统的硬件和软件39

第三章　运动控制的程序设计48

第一节　运动控制的思想48

第二节　数字微分分析器（DDA）48

第三节　单轴直线运动49

第四节 恒加速度运动图形52

第五节　多轴连续路径控制53

第六节　应用实例——步进电机运动图形控制59

第一节　连续PID控制器微分方程的离散化62

第四章 PID微机控制62

第二节　用脉冲传递函数表示的PID控制规律64

第三节　滤波PID控制规律65

第四节　PID积分分离控制67

第五节 可变增量PID控制68

第六节 时间最优的PID控制68

第七节　大滞后Smith预估控制71

第八节　PID参数整定方法72

第九节　应用实例74

例1——数字式直流电机速度控制74

例2——轧机厚度压下控制系统79

第五章　计算机控制系统的模拟化设计方法84

第一节　连续系统的设计和控制器的离散化84

第二节　时域不变法的设计85

第三节　加保持器的脉冲定常变换法91

第四节　差分变换法92

第五节　双线性变换法93

第六节　双线性变换及频率曲折法95

第七节 匹配Z变换法97

第八节　应用实例98

第一节　解析设计法108

第六章 计算机控制系统的离散化设计方法108

第二节　最少拍伺服系统的设计109

第三节　无波纹快速数字伺服系统的设计116

第四节　改善过渡过程的换接程序119

第五节　提高系统质量的措施121

第六节　双线性变换法的设计124

第七节　根轨迹设计方法128

第八节　应用实例——热力过程电加热器的微机控制134

第一节　实时控制系统概述140

第二节　实时控制程序的一般结构140

第七章　实时控制系统的分析与程序设计140

第三节　连接——装入程序142

第四节　混合汇编语言在实时控制中的应用146

第五节　微处理机控制系统的实时分析152

第八章　微机自适应控制172

第一节　概述172

第二节　非线性伺服系统的微机自适应控制179

第三节　机器人的微机自适应控制193

第四节　自适应实时控制系统的程序207

第一节　优化设计的基本原理和寻优方法208

第九章　自适应控制系统的优化设计208

第二节　控制系统的优化设计225

第三节　自适应控制系统的优化设计231

附录Ⅰ 汇编语言与FORTRAN语言混合使用的控制程序235

附录Ⅱ 参数估计算法239

附录Ⅲ 包裹分配微处理机控制系统244

附录Ⅳ　采用滤波输入与滤波输出方法的非最小相位对象自适应控制的仿真程序255

附录Ⅴ 走步程序（WFJ）258

附录Ⅵ　数字积分器直线插补程序（WFJ1）259

附录Ⅶ 步进电机运动图形控制程序（STEPXY）261

附录Ⅷ PID控制程序271

附录Ⅸ 轧机厚度压下控制系统程序（WFJ2）276

附录Ⅹ 实现相位超前控制器的程序（WFJ4）288

附录Ⅺ 温度调解程序292

附录Ⅻ　传递数据参数的程序298

附录ⅩⅢ 采用EXTENDED BASIC语言和P＋L＋Relay自适应301

规律的实时MRAS的程序301

附录ⅩⅣ　寻优程序306

参考文献315