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绪论1

第一篇　静力学部分3

第1章　静力学公理及物体的受力分析5

1.1　静力学的基本概念5

1.1.1 刚体5

1.1.2　力5

1.2　静力学公理6

1.3　约束与约束反力8

1.3.1　柔性体约束（柔索约束）9

1.3.2　光滑接触面约束9

1.3.3　光滑铰链约束10

1.4　物体的受力分析和受力图13

小结17

习题17

第2章　平面汇交力系与平面力偶系23

2.1　平面汇交力系合成与平衡的几何法23

2.1.1　平面汇交力系合成的几何法及力多边形法则23

2.1.2　平面汇交力系平衡的几何条件24

2.2　平面汇交力系合成与平衡的解析法26

2.2.1　力在轴上的投影26

2.2.2　力在平面直角坐标系中的投影与分解26

2.2.3　平面汇交力系合成的解析法27

2.2.4　平面汇交力系平衡的解析条件28

2.3　平面力对点之矩31

2.4　平面力偶系31

2.4.1　力偶的概念31

2.4.2　力偶的性质32

2.4.3 平面力偶系的合成33

2.4.4　平面力偶系的平衡33

小结35

习题36

第3章　平面任意力系41

3.1　力线平移定理41

3.2　平面任意力系的简化42

3.2.1　主矢与主矩42

3.2.2　平面任意力系的简化结果分析44

3.2.3　合力矩定理45

3.3　平面任意力系的平衡条件和平衡方程45

3.4　物体系统的平衡静定和静不定问题47

3.5　平面桁架52

3.5.1　桁架的基本概念52

3.5.2　桁架内力的计算53

小结55

习题56

第4章　空间力系63

4.1　空间汇交力系63

4.1.1　力在直角坐标轴上的投影63

4.1.2　空间汇交力系的合成64

4.1.3　空间汇交力系的平衡条件64

4.2　力对点之矩和力对轴之矩65

4.2.1　力对点之矩65

4.2.2　力对轴之矩66

4.2.3　力对点之矩和力对过该点的轴之矩间的关系67

4.2.4　合力矩定理67

4.3 空间力偶68

4.3.1 力偶矩以矢量表示——力偶矩矢68

4.3.2　空间力偶系的合成与平衡条件69

4.4　空间任意力系向一点简化·主矢和主矩71

4.4.1 空间任意力系向一点简化71

4.4.2　空间任意力系的简化结果分析71

4.5　空间任意力系平衡方程72

4.6　平行力系的中心与重心75

4.6.1　平行力系的中心75

4.6.2 重心76

4.6.3　确定物体重心的方法77

小结80

习题81

第5章　摩擦88

5.1　摩擦及其分类88

5.1.1　摩擦现象88

5.1.2　摩擦分类88

5.2　滑动摩擦89

5.2.1　静滑动摩擦力及最大滑动摩擦力89

5.2.2　动滑动摩擦力89

5.3　摩擦角和自锁现象90

5.3.1 摩擦角90

5.3.2 自锁现象91

5.4　考虑摩擦时物体的平衡问题91

5.5　滚动摩阻的概念97

小结98

习题99

第二篇　运动学部分107

第6章　运动学基础109

6.1　运动学的基本概念109

6.2　点的运动学110

6.2.1 点的运动矢量表示法110

6.2.2 点的运动直角坐标表示法111

6.2.3　点的运动自然坐标表示法113

6.3　刚体的平动121

6.3.1 刚体平动的定义121

6.3.2　刚体平动的运动特征121

6.4　刚体绕定轴的转动122

6.4.1 定轴转动刚体的转动方程、角速度和角加速度123

6.4.2　定轴转动刚体内各点的速度和加速度125

6.4.3　角速度及角加速度的矢量表示，以矢积表示点的速度和加速度128

小结131

习题132

第7章　点的合成运动142

7.1 点的合成运动的基本概念142

7.1.1　绝对运动、相对运动和牵连运动142

7.1.2　三种速度及加速度的概念143

7.1.3　合成运动的解析关系144

7.2　点的速度合成定理145

7.3　牵连运动为平动时点的加速度合成定理147

7.4　牵连运动为转动时点的加速度合成定理150

小结155

习题156

第8章　刚体平面运动的概述和运动分解162

8.1　平面运动概述162

8.1.1 刚体平面运动的特征162

8.1.2　刚体平面运动的简化162

8.1.3　刚体平面运动方程163

8.1.4　平面运动的分解163

8.2　用基点法求平面图形内各点速度164

8.2.1 用基点法求平面图形内一点的速度164

8.2.2　速度投影定理166

8.3　用瞬心法求平面图形内各点速度167

8.3.1 平面图形上速度瞬心167

8.3.2　平面图形上速度瞬心的求法168

8.4　用基点法求平面图形内各点的加速度170

8.5　运动学综合应用举例173

小结177

习题178

第三篇　运动力学部分185

第9章　质点动力学基本方程187

9.1　动力学的任务187

9.2　动力学的基本定律187

9.3　质点运动微分方程189

9.3.1　质点运动微分方程三种表示法189

9.3.2　质点动力学的两类基本问题190

小结194

习题195

第10章　动量定理198

10.1 动量与冲量198

10.1.1 动量198

10.1.2　力的冲量200

10.2　动量定理200

10.2.1　质点的动量定理200

10.2.2　质点系的动量定理201

10.2.3 质点系动量守恒定律202

10.3　质心运动定理及质心运动守恒定律206

10.3.1 质心运动定理206

10.3.2　质心运动守恒定律207

小结210

习题210

第11章　动量矩定理215

11.1 质点和质点系的动量矩215

11.1.1　质点的动量矩215

11.1.2　质点系的动量矩216

11.1.3　刚体绕定轴转动时对转轴的动量矩216

11.1.4　常见物体的转动惯量217

11.1.5　回转半径218

11.1.6　平行移轴公式218

11.2　动量矩定理219

11.2.1 质点的动量矩定理219

11.2.2　质点系的动量矩定理220

11.2.3　动量矩守恒定律221

11.3 刚体绕定轴转动的微分方程223

11.4　质点系相对于质心的动量矩定理225

11.5 刚体平面运动微分方程226

小结231

习题231

第12章　动能定理240

12.1 力的功240

12.1.1　常力的功240

12.1.2　变力的功241

12.1.3　常见力的功241

12.2 质点和质点系的动能243

12.2.1　质点的动能243

12.2.2　质点系的动能244

12.3　动能定理245

12.3.1 质点的动能定理245

12.3.2　质点系的动能定理246

12.3.3　理想约束及内力的功246

12.4　功率、功率方程及机械效率250

12.4.1 功率250

12.4.2　功率方程251

12.4.3　机械效率251

12.5　势力场、位能及机械能守恒定律251

12.5.1 势力场251

12.5.2　位能252

12.5.3　机械能守恒定律252

12.6　动力学普遍定理的综合应用253

小结256

习题257

第13章　达朗贝尔原理263

13.1 惯性力·质点的达朗贝尔原理263

13.1.1　惯性力的概念263

13.1.2　质点的达朗贝尔原理264

13.2　质点系的达朗贝尔原理266

13.3　刚体惯性力系的简化267

13.3.1 刚体做平动268

13.3.2　刚体做定轴转动268

13.3.3 刚体做平面运动270

小结273

习题274

第14章　虚位移原理280

14.1　约束质点系自由度和广义坐标280

14.1.1　约束及其分类280

14.1.2　质点系的自由度和广义坐标281

14.2　虚位移、虚功及理想约束282

14.2.1 虚位移282

14.2.2　虚功283

14.2.3　理想约束283

14.3　虚位移原理283

14.4　用虚位移原理求约束反力286

小结289

习题289

各章习题（计算题）部分答案293

参考文献303