图书介绍

GPS辅助SINS动态对准关键模型研究【2025|PDF下载-Epub版本|mobi电子书|kindle百度云盘下载】

GPS辅助SINS动态对准关键模型研究
  • 张秋昭，张书毕著 著
  • 出版社： 徐州：中国矿业大学出版社
  • ISBN：9787564630324
  • 出版时间：2016
  • 标注页数：147页
  • 文件大小：60MB
  • 文件页数：154页
  • 主题词：全球定位系统－应用－组合导航－研究

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图书目录

1绪论1

1.1 研究背景和意义1

1.2 国内外研究现状2

1.3 主要研究内容7

1.4 本书的组织结构8

2初始对准的基础知识10

2.1 数学基础10

2.2 导航常用坐标系13

2.3 INS误差模型15

2.4 初始对准的基本概念及分类16

2.5 粗对准17

2.6 静基座精对准20

2.7 本章小结23

3 IMU随机误差的辨识与处理方法24

3.1 随机误差的辨识方法24

3.2 IMU随机误差的分类25

3.3 低精度IMU随机误差的仿真与建模29

3.4 基于EMD的IMU信号平稳化方法31

3.5 本章小结36

4地固系下SINS初始对准误差模型37

4.1 引言37

4.2 大失准角SINS误差模型37

4.3 基于四元数的SINS误差模型55

4.4 基于罗德里格参数的SINS误差模型62

4.5 基于修正罗德里格参数的SINS误差模型66

4.6 四元数、罗德里格参数等的SO（3）统一性74

4.7 本章小结78

5 GPS辅助SINS动态对准的非线性滤波79

5.1 Cubature卡尔曼滤波算法79

5.2 基于SVD的鲁棒Cubature卡尔曼滤波算法94

5.3 一种新的变约束水平的鲁棒Cubature卡尔曼滤波算法101

5.4 本章小结110

6 GPS/SINS紧组合初始对准算法111

6.1 GNSS/SINS紧组合系统状态方程111

6.2 GPS/SINS紧组合系统量测方程112

6.3 GPS/SINS紧组合初始对准114

6.4 GPS/SINS紧组合初始对准的鲁棒滤波算法118

6.5 本章小结128

7结论与展望130

7.1 结论130

7.2 展望131

参考文献132

附录147

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