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目录1

第一部分　刚体动力学1

第一章　刚体动力学3

1—1 刚体绕相交轴转动的合成3

1—2　刚体位置的确定、欧拉角、欧拉运动学方程5

1—3　刚体对任意轴的转动惯量、惯性椭球11

1—4　刚体定点转动的欧拉动力学方程15

1—5　对称刚体作规则进动的回转力矩19

1—6　刚体的一般运动24

习题28

第二部分　分析力学基础32

第二章分　析力学的基本概念33

2—1　约束、约束方程和约束的分类33

2—2　广义坐标与自由度39

2—3　广义速度、广义加速度43

2—4　实位移、可能位移和虚位移44

2—5　虚位移原理49

2—6　虚位移原理的应用54

2—7　达朗伯原理和动力学普遍方程68

习题73

第三章 第二类拉格朗日方程81

3—1　第二类拉格朗日方程81

3—2　第二类拉格朗日方程的有关问题85

3—3　第二类拉格朗日方程的应用94

3—4　第二类拉格朗日方程的初级积分108

3—5　第二类拉格朗日方程在其他方面的应用118

习题132

第四章　哈密顿正则方程142

4—1　哈密顿正则方程142

4—2　能量积分148

4—3　循环坐标与循环积分150

习题152

第五章　哈密顿原理156

5—1　变分的基本概念157

5—2　哈密顿原理159

习题168

第六章 非完整系统动力学方程172

6—1　非完整系统约束方程的研究172

6—2　第一类拉格朗日方程173

6—3　非完整系统的拉格朗日方程176

6—4　阿沛尔方程182

6—5　凯恩方法189

习题192

第三部分　微振动理论195

第七章　单自由度系统的振动198

7—1 单自由度系统的力学模型及运动微分方程198

7—2　无阻尼系统的自由振动200

7—3　固有频率的计算205

7—4 有阻尼系统的自由振动212

7—5　系统在简谐激励下的强迫振动218

7—6　系统在周期性激励下的强迫振动233

7—7　系统在任意激励下的强迫振动240

7—8　等效粘滞阻尼258

习题262

第八章　两自由度系统的振动269

8—1 两自由度系统的自由振动269

8—2　两自由度系统在简谐激励下的强迫振动 动力吸振器279

8—3　阻尼对强迫振动的影响 阻尼减振器285

8—4　坐标耦合与主坐标289

习题293

9—1 多自由度系统的运动微分方程297

第九章 多自由度系统的振动297

9—2 固有频率与主振型311

9—3　主振型的正交性 展开定理322

9—4　坐标变换及系统对初始激励的响应329

9—5　多自由度系统的强迫振动336

9—6　有阻尼系统的强迫振动341

习题345

主要参考文献351