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第1章 绪论1

1.1 DSP的发展与DSP芯片的特点1

1.2典型DSP控制器应用系统及其设计过程3

1.3 C2000系列DSP控制器4

1.4 DSP控制器的应用15

1.5数的定标与定点运算16

1.6思考题与习题18

第2章2803x DSP控制器总体结构20

2.1 2803x引脚及其功能20

2.2 2803x片内硬件资源30

2.3片内Flash和OTP存储器34

2.4代码安全模块CSM36

2.5时钟与低功耗模式40

2.6看门狗定时器55

2.7 32位CPU定时器57

2.8通用输入／输出GPIO59

2.9片内外设寄存器71

2.10外设中断扩展PIE73

2.11思考题与习题84

第3章C28x DSP的CPU与指令系统86

3.1中央处理器86

3.1.1 CPU结构86

3.1.2 CPU的寄存器90

3.2寻址方式98

3.2.1寻址方式概述98

3.2.2直接寻址方式99

3.2.3堆栈寻址方式100

3.2.4间接寻址方式101

3.2.5寄存器寻址方式106

3.2.6数据／程序IO空间立即寻址方式107

3.2.7程序空间间接寻址方式108

3.2.8字节寻址方式与32位操作数的定位109

3.3 C28x DSP指令系统109

3.4思考题与习题121

第4章DSP软件开发与C语言编程122

4.1 DSP开发工具与软件开发流程122

4.2集成开发环境CCS128

4.3 DSP的C项目文件132

4.3.1公共目标文件格式COFF133

4.3.2链接命令文件135

4.4 DSP C语言程序设计基础140

4.4.1数据类型141

4.4.2 C语言运算符与基本语句143

4.4.3函数145

4.4.4指针146

4.4.5编译预处理命令147

4.4.6 C语言与汇编语言混合编程150

4.4.7 C28x DSP编译器的几个关键字152

4.5 DSP C程序举例153

4.6思考题与习题162

第5章 模-数转换器与比较器163

5.1 2803x的模-数转换器的特点163

5.2转换启动操作原理165

5.3 ADC转换优先级168

5.4同时采样模式171

5.5转换结束与中断运行171

5.6 ADC上电顺序与ADC校准172

5.7内部与外部参考电压选择172

5.8 ADC寄存器173

5.9内部温度传感器185

5.10 ADC的C语言编程实例187

5.11比较器模块190

5.12思考题与习题195

第6章 控制律加速器196

6.1控制律加速器概述196

6.2 CLA与主CPU接口198

6.3 C LA配置与调试200

6.4寄存器集合203

6.5流水线212

6.6指令系统214

6.7思考题与习题219

第7章 脉宽调制模块220

7.1 ePWM模块概述220

7.2时基子模块225

7.3计数比较子模块229

7.4动作限定子模块231

7.5死区生成子模块237

7.6 PWM斩波子模块239

7.7脱开区子模块241

7.8事件触发子模块243

7.9数字比较子模块244

7.10 ePWM模块的寄存器248

7.11 ePWM模块在功率电路中的应用270

7.12高分辨率脉宽调制器278

7.13思考题与习题296

第8章 捕获模块297

8.1 eCAP模块概述297

8.2捕获与APWM工作模式298

8.3捕获模式299

8.4捕获模块的寄存器304

8.5 eCAP模块应用312

8.6 APWM模式应用315

8.7思考题与习题316

第9章 正交编码脉冲模块317

9.1 eQEP概述317

9.2正交解码单元322

9.3位置计数器与控制单元324

9.4 eQEP边沿捕获单元与eQEP看门狗328

9.5单位定时器基准与eQEP中断结构330

9.6 eQEP寄存器331

9.7 eQEP应用实例341

9.8思考题与习题346

第10章 串行通信接口347

10.1 SCI模块概述347

10.2 SCI模块的结构348

10.3 SCI的寄存器356

10.4 SCI应用实例362

10.5思考题与习题364

第11章 串行外设接口366

11.1 SPI模块的结构366

11.2 SPI的操作368

11.3 SPI的设置370

11.4 SPI的寄存器374

11.5 SPI应用实例381

11.6思考题与习题386

第12章CAN控制器模块387

12.1 CAN总线概述387

12.2 eCAN控制器模块结构389

12.3 eCAN模块的寄存器395

12.4 eCAN控制器的配置416

12.4.1 eCAN模块的初始化416

12.4.2 eCAN的配置步骤418

12.4.3远程帧邮箱的处理421

12.4.4中断422

12.4.5 CAN模块的掉电模式427

12.5 eCAN模块的应用428

12.6思考题与习题437

第13章I2C模块438

13.1 I2C模块概述438

13.1.1主要特征439

13.1.2功能概述439

13.1.3时钟产生440

13.2 I2C模块的操作441

13.2.1输入和输出电平441

13.2.2数据状态441

13.2.3操作模式442

13.2.4 I2C模块启动与停止条件442

13.2.5串行数据格式443

13.2.6不应答（NACK）位产生444

13.2.7时钟同步445

13.2.8仲裁446

13.3 I2C模块的中断请求446

13.3.1 I2C模块基本中断446

13.3.2 I2C模块的FIFO中断448

13.4复位／禁止I2C模块448

13.5 I2C模块的寄存器448

13.6 I2C模块应用实例462

13.7思考题与习题470

第14章 引导ROM471

14.1引导ROM存储器映射471

14.1.1片内引导ROM的IQmath表471

14.1.2片内引导ROM的IQmath函数473

14.1.3片内Flash API473

14.1.4 CPU向量表473

14.2引导装载器特点474

14.2.1引导装载器函数的运行474

14.2.2引导装载器设备配置475

14.2.3 PLL倍频器与DIVSEL选择475

14.2.4看门狗模块476

14.2.5产生ITRAP中断476

14.2.6内部上拉电阻476

14.2.7 PIE配置476

14.2.8保留的存储器476

14.2.9装载器模式477

14.2.10 Device Cal482

14.2.11引导装载器数据流结构483

14.2.12基本传输过程484

14.2.13 InitBoot汇编程序485

14.2.14 SelectBootMode函数485

14.2.15 CopyData函数487

14.2.16 SCI_ Boot函数487

14.2.17 Parallel_Boot函数（GPIO）489

14.2.18 SPI_ Boot函数489

14.2.19 I2C Boot函数490

14.2.20 eCAN Boot函数491

14.2.21 ExitBoot汇编程序491

14.3建立引导表492

14.3.1 C2000 Hex应用程序492

14.3.2 eCAN引导装载COFF文件准备实例494

14.4思考题与习题496

第15章DSP控制器应用系统设计497

15.1 2803x系统硬件设计497

15.2基于DSP控制器的数字运动控制系统500

15.3快速傅里叶变换与FIR数字滤波器509

15.3.1快速傅里叶变换509

15.3.2 FIR数字滤波器513

15.4基于CAN总线的分布式温度测量系统516

15.5思考题与习题526

附录527

附录A DSP控制器术语与符号英汉对照表527

附录B逻辑电路符号对照表532

参考文献533