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目录1

第一章 绪论1

§1-1本课程研究的对象、内容和方法1

§1-2学习本课程的目的2

第二章 平面连杆机构3

§2-1概述3

§2-复数的基本知识4

§2-3运动分析的一般方法6

§2-4平面四杆机构的精确点综合9

§2-5平面多杆机构的精确点综合26

§2-6平面连杆机构的近似综合28

§2-7曲率分析及其在连杆机构综合中的应用44

§3-1概述53

第三章 空间连杆机构53

§3-2空间连杆机构的结构分析56

§3-3坐标变换与方向余弦矩阵基础61

§3-4空间连杆机构的位移分析68

§3-5空间连杆机构的速度和加速度分析78

§3-6空间连杆机构力的分析84

§3-7空间连杆机构的综合92

第四章 机器人机构100

§4-1概述100

§4-2机器人位置姿态分析100

§4-3机器人间接位置问题的求解110

§4-4机器人的速度分析118

§4-5机器人力分析125

第五章 高副机构设计的理论基础130

§5-1瞬心线130

§5-2共轭曲线138

§5-3欧拉－沙瓦里（Euler-savary）方程式143

§5-4卡姆士（Camus）定理146

§5-5两构件相对运动的螺旋轴、瞬轴面和节面147

第六章 凸轮机构152

§6-1从动杆运动规律及其选择152

§6-2盘状凸轮廓线的设计159

§6-3盘状凸轮机构基本尺寸的确定169

§6-4凸轮机构力分析及按效率确定凸轮机构的基本尺寸176

§6-5盘状凸轮廓线的检测分析180

§6-6圆柱凸轮机构的设计189

§6-7高速凸轮机构192

第七章 周转轮系198

§7-1周转轮系设计的基本问题198

§7-2渐开线少齿差行星齿轮传动208

§7-3链条行星传动222

§7-4其他类型行星传动简介226

§7-5行星变速器228

第八章 其他传动机构235

§8-1非圆齿轮机构235

§8-2机械无级变速机构242

§8-3间歇传动机构247

第九章 组合机构与机构组合255

§9-1概述255

§9-2组合机构255

§9-3组合机构的运动分析与综合258

§9-4变异机构267

§9-5机构的组合269

主要参考文献275